卫国的淇水，是青年男女游乐的地方。悠悠的淇水水波，秀丽的两岸风光，伴随着这些青年渡过无忧无虑的青少年时代。因此，每当他们远离故乡，回首往事，思亲怀乡的时候，淇水很自然地浮现在脑际。淇水、家乡、亲人、亲情，都融化在一起，激起心中感情的波涛。这首诗，正是带着这种感情的波涛而写就的。
关于诗的主旨，《毛诗序》说：“《竹竿》，卫女思归也。”写的是一位远嫁的卫国女儿，思念家乡的情怀。至于作者，魏源在《诗古微》中考证，以为“亦许穆夫人作”。这位许穆夫人是卫公子顽的女儿，嫁在许国。后来许穆夫人的兄长戴公掌权时，卫国被狄人攻陷，卫国灭亡。许穆夫人既不能回卫国吊唁，便写了《载驰》一诗，表达自己的心情。从诗意来看，《卫风·竹竿》并没有痛心吊唁的沉重，只有思乡怀归的忧思，不像亡国之音。魏源说《卫风·竹竿》是许穆夫人所作，并没有实证，只是一种推测，而且并不可靠。
现在看来，把《竹竿》看作一位远嫁的卫国姑娘思念家乡的歌声，比较恰当。至于姑娘的身份，不必细究，可以作为一种共名来理解。